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EM-WoSExpert Systems with Applications2024-12-24第 267 卷，125946-125946

Integrating attention-based GRU with event-driven NMPC to enhance tracking performance of robotic manipulator under actuator failure

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robot manipulatorsactuator faultsnonlinear model predictive controltrajectory trackingstate estimationreal-time controldisturbance rejection

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